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工业机器人

仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程(十四)

  2020年03月25日  

  为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

  之前分别介绍了API列表、停止开环运动、重定位等,本期将介绍“确定定位正确”、“取消重定位”、“开环运动”及“切换载入的地图”:

确认定位正确

  请求

  编号: 2003 (0x07D3)

  名称: robot_control_comfirmloc_req

  描述: 确认定位正确

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 12003 (0x2EE3)

  名称: robot_control_comfirmloc_res

  描述: 确认定位正确的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

取消重定位

  用于取消重定位过程, 如果当前正在重定位(即 reloc_status = 2 时)将取消本次重定位, 机器人的定位位置将回到发送重定位指令前的位置,并且reloc_status 将变为 3 (重定位完成)。如果当前没有正在重定位, 则本条指令没有任何作用。

  请求

  编号: 2004 (0x07D4)

  名称: robot_control_cancelreloc_req

  描述: 取消重定位

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  略

  响应

  编号: 12004 (0x2EE4)

  名称: robot_control_cancelreloc_res

  描述: 取消重定位的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

开环运动

  针对多舵轮,只能通过vx vy w控制

  请求

  编号: 2010 (0x07DA)

  名称: robot_control_motion_req

  描述: 开环运动

  JSON 数据区: 见下表

  请求示例

  略

  响应

  编号: 12010 (0x2EEA)

  名称: robot_control_motion_res

  描述: 开环运动的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

切换载入的地图

  请求

  编号: 2022 (0x07E6)

  名称: robot_control_loadmap_req

  描述: 切换载入的地图

  JSON 数据区: 见下表

  请求示例

  响应

  编号: 12022 (0x2EF6)

  名称: robot_control_loadmap_res

  描述: 切换载入的地图的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

标签:仙知机器人 API我要反馈
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