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工业机器人

【干货】仙知常见FAQ集(十六)

  2020年03月30日  

  近期,仙知在后台收到很多客户的咨询,首先感谢大家对仙知产品的关注与喜爱,同时整理了一番来给大家答疑,希望对您有所帮助~

  Q:仙知移动机器人开不了机,如何对其进行排查?

  A:1)将充电器置于强制充电模式,然后确认充电器是否能正常工作

  2)如果充电器能正常工作,则将充电器接入小车的手动充电口

  3)在接入三分钟后,打开开机按钮,观察是否能开机

  无法开机,先确认是否电池有给大功率设备供电,通常为一些大功率的逆变器,如果有,则先不用开机,多充一会再进行开机,尤其是大功率设备直接开机的情形。一开机机械臂就上电,而机械臂上电的冲击电流很大,电池有电的时候,电池可以提供这个电流,电池没电了,充电器只能提供15A电流,充电器会瞬间保护,导致机器人无法充电,这个时候需要把复合机器人的机械臂从电池上断开充电。后续生产的复合机器人我们会修改加一个接触器进去。

  如果仍无法开机,先确认开机按钮和电池的供电回路是否正常,而不要先怀疑电池的问题。

  可以开机,则打开Roboshop pro,观察此时的电压(是否正常范围),电流(是否在进行充电且大小合适),如果都正常,则问题解决。如果不正常,则大概率电池出现了损伤,此时多充一会继续观察,如果还是不行,在开机状态下直接拔掉充电线,如果此时机器关机,则基本证实电池无法进行工作,进入售后流程。

  Q:电池循环次数的定义是什么?电池循环次数就是充电次数吗?

  A:电池循环次数不等于电池充电次数。

  电池经过一个完整的充放电周期后,循环次数+1,举例来说,如果一台小车,先用了70%的电,然后充满,之后再用30%的电,循环次数才会+1。

  Q:PID是什么意思,电机PID没整定好时会怎么样?

  A: P —— 比例控制器,影响跟随速度

  I —— 积分控制器,影响稳态误差

  D —— 微分控制器,影响抖动特性

  当电机PID没整定好时会发生以下现象:

  现象1:Roboshop pro下发了某个速度,但是实际却很慢才能达到此速度,机器人主要表现为在线路上晃动很厉害-》则驱动的P值太小

  现象2:Roboshop pro下发了某个速度,但是一直达不到此速度,机器人表现为到点调整精度差-》则检查1)驱动器内部是否有限速(Copley);2)将I值调大,加快消除误差

  现象3:电机抖动比较厉害,手摸上去就抖,或者外部扰动时,电机甚至抖动得更厉害,机器人甚至无法执行任务-》则降低P值,加大D值

  Q:基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款和之间对比有什么区别?

  A:一:第一代基于SRC的激光SLAM地面式叉车属于单激光式叉车,只在机器顶部安装了一台红外线激光雷达。激光雷达位置较低,在运行过程中只能扫描到同层高度的障碍物,在遇到超出机身高度的障碍物往往不能很及时的做出反应。

  为了解决这一问题,第二代升级版基于SRC的激光SLAM地面式叉车在原车型的基础上增添了支架,将导航激光雷达装在了支架顶部。将原来安装导航激光雷达的位置更换成避障激光雷达。

  二:在地面式自动叉车工作过程中,难免会碰到坑洼路段。传统的叉车大多都是径直行驶通过,不但不能保证货物的稳定,时间长了对叉车本身还会造成一定的损耗,地面的坑洼也会因为长久的碾压越来越大。

  仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款考虑到此问题,在机身顶部安装避障激光雷达的同时还增添了3D避障相机,让机器在行驶过程中全程监控路面情况,发现坑洼路面时及时降低车速,根据坑洼的形状和位置来制定通过路线,在工作过程中实现完美避障,畅通无阻。

  三:为了进一步确保机器工作过程中的安全性,仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款在第一代的基础上加大了机身底部的防撞条,配合多种传感器的安全防护,保证叉车作业过程中人员、货物和机器的安全。

标签:仙知机器人我要反馈
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